我們?cè)谑褂么a垛機(jī)前是想要了解他的主要結(jié)構(gòu),，這樣我們才能夠去認(rèn)識(shí)碼垛機(jī),，機(jī)器人碼垛機(jī)主要由機(jī)械主體,、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),、手臂機(jī)構(gòu),、末端執(zhí)行器(抓手),、末端執(zhí)行器調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)以及檢測(cè)機(jī)構(gòu)組成,，按不同的物料包裝,、堆垛順序,、層數(shù)等要求進(jìn)行參數(shù)設(shè)置,，實(shí)現(xiàn)不同類型包裝物料的碼垛作業(yè)。

1.進(jìn)袋機(jī)構(gòu),，采用皮帶輸送機(jī)完成碼垛機(jī)供袋任務(wù),。

2.轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，按設(shè)定程序?qū)Πb袋作轉(zhuǎn)向編排,。

3.排袋機(jī)構(gòu),，采用皮帶輸送機(jī)將編排好的包裝袋送至積袋機(jī)構(gòu)。

4.積袋機(jī)構(gòu),，采用皮帶輸送機(jī)集中編排好的包裝袋,。

5.抓袋碼垛機(jī)構(gòu)，采用機(jī)器人碼垛機(jī)構(gòu)完成碼垛作業(yè),。

6.托盤庫(kù),，成疊的托盤由叉車送人，按程序逐個(gè)排放至托盤輥道輸送機(jī),，有規(guī)律地向碼垛工序供應(yīng)空托盤,，碼到8層后的成垛托盤，由輥道輸送機(jī)輸送至成垛托盤庫(kù),，末了由叉車取出送至倉(cāng)庫(kù)貯存,，系統(tǒng)采用可編程序控制系統(tǒng)器控制。