碼垛機(jī)器人的工作動態(tài)由本體與末端執(zhí)行器即抓手來實現(xiàn),，應(yīng)用于不同種類大小物料的包裝,，抓手要完成不同的工作任務(wù)，所以出現(xiàn)多樣化抓手類型,。碼垛機(jī)器人抓手經(jīng)常對應(yīng)某一特種工作環(huán)境展開專項方案,，方案根據(jù)工件的**數(shù)據(jù)和作業(yè)范圍的環(huán)境,，同步又須要研究本身的重量和本體繞軸轉(zhuǎn)動時慣性(回轉(zhuǎn)物體保持其勻速圓周運(yùn)動或靜止的特性)的量度，以確保機(jī)器人達(dá)成的技能要求,，使機(jī)器人工作時安權(quán)可靠,。機(jī)器人抓手通常分成下面幾種：夾鉗式取料抓手，吸盤式取料手爪,，多手指抓手,，夾板式托持型抓手等。

機(jī)械式碼垛機(jī)器人抓手的工作速度快,，負(fù)載量大,，能夠持續(xù)24小時不間斷的作業(yè),，這是人工無法做到的，

自動碼垛機(jī)是機(jī),、電一體化高新技術(shù)產(chǎn)品,。中、低位碼垛機(jī)可以滿足中低產(chǎn)量的生產(chǎn)需要,?？砂凑找蟮木幗M方式和層數(shù)，完成對料袋,、膠塊,、箱體等各種產(chǎn)品的碼垛。優(yōu)化的設(shè)計使得垛形緊密,、整齊,。