基于行星齒輪傳動(dòng)發(fā)展起來(lái),，由波發(fā)生器,、柔輪,、剛輪和軸承組成,。其工作原理在于依靠波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形，而柔輪比鋼輪少N個(gè)齒輪位,。因此,，當(dāng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)一圈，柔輪移動(dòng)N個(gè)齒輪位,，產(chǎn)生了所謂的錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng),，從而實(shí)現(xiàn)了主動(dòng)波發(fā)生器與柔輪的運(yùn)動(dòng)傳遞。諧波減速器是通過(guò)柔輪的彈性變形來(lái)實(shí)現(xiàn)傳動(dòng),，其優(yōu)勢(shì)是傳動(dòng)比大,、零部件數(shù)目少；其缺點(diǎn)是彈性變形回差大,，這就不可避免地的動(dòng)態(tài)特性抗沖擊能力等,。

從國(guó)內(nèi)外產(chǎn)品技術(shù)指標(biāo)來(lái)看，國(guó)外產(chǎn)品信息相對(duì)完善,，每種規(guī)格對(duì)應(yīng)的各技術(shù)指標(biāo)都有**的數(shù)值呈現(xiàn),。而國(guó)內(nèi)在這方面略顯欠缺，表明國(guó)內(nèi)企業(yè)在檢測(cè)能力方面的不足,，缺少嚴(yán)格的質(zhì)量管理體系,。目前，國(guó)產(chǎn)減速器還存在兩方面的問(wèn)題：

1.產(chǎn)品系列不健全,。日本納博具備全系列產(chǎn)品,，基本上可以應(yīng)用于所有領(lǐng)域。根據(jù)納博**的披露,，其RV-N系列產(chǎn)品還處于專利保護(hù)期,，而國(guó)內(nèi)產(chǎn)品系列相對(duì)殘缺；

2.**性問(wèn)題,。國(guó)產(chǎn)減速器在實(shí)際使用環(huán)境下的性能,，與實(shí)驗(yàn)室性能無(wú)法**匹配，個(gè)別產(chǎn)品存在漏油,、精度降低等情況,，是阻礙國(guó)產(chǎn)減速器進(jìn)軍高端市場(chǎng)的原因之一。

從RV減速器的技術(shù)指標(biāo)來(lái)看,，對(duì)比納博RV-E系列和南通振康的產(chǎn)品,，可以看到在同一輸出轉(zhuǎn)速和輸入功率下，二者的輸出扭矩范圍相當(dāng)，說(shuō)明國(guó)內(nèi)產(chǎn)品在傳動(dòng)效率上已經(jīng)可以與國(guó)外媲美,。

然而工藝水平是限制RV減速器發(fā)展的主要原因,，例如非標(biāo)特殊軸承是RV減速器的精密機(jī)構(gòu)，其間隙需根據(jù)零部件加工尺寸動(dòng)態(tài)調(diào)整,。為了結(jié)構(gòu)緊湊,，薄壁角接觸球軸承精度要求較高，加預(yù)緊力后軸承的游隙為零,。因此,，今后需要在傳動(dòng)精度、扭轉(zhuǎn)剛度等方面加強(qiáng)研究,。

從諧波減速器的技術(shù)指標(biāo)來(lái)看,，國(guó)內(nèi)的蘇州綠的和中技克**減速比范圍與日本哈默納科水平相當(dāng)，產(chǎn)品性能基本滿足要求,，目前已經(jīng)大量應(yīng)用于國(guó)產(chǎn)而國(guó)外產(chǎn)品在輸出扭矩,、平均壽命和**性等技術(shù)指標(biāo)上依然占據(jù)優(yōu)勢(shì)