1.搬運機器人介紹搬運機器人（如圖2）是能夠進行自動搬運作業(yè)的工業(yè)機器人,，在作業(yè)時，與生產(chǎn)控制系統(tǒng)相連接,，形成一種完整的集成化搬運系統(tǒng),。搬運機器人主要分為移動搬運小車（AGV）、碼垛機器人,、分解機器人,、機床上下料機器人等。世界上出現(xiàn)***早的搬運機器人是1960年由美國設(shè)計研發(fā)的Versatran和Unimate,。目前,，世界上使用的搬運機器人已超過10萬臺，廣泛應(yīng)用于汽車零部件制造,、汽車生產(chǎn)組裝、機械加工,、電子電氣,、橡膠及塑料、木材與家具等制造行業(yè)以及**,、食品,、飲料、化工等行業(yè)的輸送,、包裝,、裝箱、搬運,、碼垛等工作領(lǐng)域中,。
搬運機器人在執(zhí)行操作指令時，是末端夾具設(shè)備握持工件,，將工件從一個加工位置移動到另一個加工位置,，整個搬運系統(tǒng)構(gòu)成了工業(yè)機器人的搬運工作站。 如果給搬運機器人安裝不同類型的末端執(zhí)行器,，則可完成不同形態(tài)和狀態(tài)的工件搬運工作,。
搬運機器人的軸數(shù)一般分為6軸式和4軸式,。其中6軸式主要用于各行業(yè)的重物搬運作業(yè)，尤其是重型夾具,、車身的轉(zhuǎn)動,、發(fā)動機的起吊等。4軸式由于軸數(shù)少,，運動軌跡近于直線,，因此速度明顯提高，適用于高速包裝,、碼垛等,。