3.1 擺焊功能
為了增大焊縫寬度,。提高焊接強度，手工焊接操作時常常沿著焊接方向以特定角度(形狀)周期性左右搖擺悍槍,。焊接機器人同樣具備這一擺焊功能,，并可以選擇正弦型擺焊,、圓型擺焊、8 學(xué)形擺焊,、L 形擺焊等多種擺焊模式,，擺焊條件設(shè)置分為頻率、振幅,、右停留時間,、左停留時間、角度等幾個參數(shù),。
3.2 焊能跟蹤功能
電弧傳感器可周期性對焊接電流實施監(jiān)測,，并與設(shè)定值進行比較，按照中先設(shè)定的增益,、偏差等參數(shù)值,，對焊槍上下和左右方向進行補償。這項功能在應(yīng)對工件出現(xiàn)加工偏方或者受熱變形等情況時非常有效,，能夠及時糾企焊絳跑偏或?qū)捳灰磺闆r,。
3.3 多層多道焊功能
在變壓器油箱的箱底、箱蓋等較厚鋼板的焊接中，往往采取多層多道焊的方式,。焊接機器人可以通過焊接路徑記憶和再現(xiàn)功能,、爆接路徑偏移功能，使用位置寄存器使得在**層焊接時跟蹤傳感器存儲的焊接線稍許偏移,，從而實現(xiàn)反復(fù)多層焊接,。多層焊接功能只需示教打底焊縫一次即可，其余各層焊縫均自動焊接完成,。