傳統(tǒng)關節(jié)機器人主要由本體結構件、減速器,、伺服電機,、示教器等構成。
本體結構件
工業(yè)機器人本體由旋轉機座,，大臂,，小臂等部位組成，是機器人外面直接的機械結構,。機器人本體結構件包含鑄鐵,、鑄鋼、鑄鋁,、結構鋼等多種材質,。
減速器
減速器用于承載機器人各個關節(jié)的載荷，電機輸出的高轉速低扭矩通過減速器后形成低轉速高轉矩,，從而提高機器人各軸的輸出力矩,，使得機器人可以承受較大的負載。機器人對減速器的要求很高,，需要減速器體積小,、質量小、減速比大,、精度高,、抗沖擊等。

目前大量應用于多關節(jié)機器人的減速器主要有兩種：一種是RV減速器,，另一種是諧波減速器。RV減速器因具有更高的剛度和回轉精度,，一般被放置在大臂,、肩部等重負載位置；諧波減速器則被放置在小臂及手腕部,。
驅動控制系統(tǒng)
驅動控制系統(tǒng)主要用于控制機器人按照設定的運動參數(shù)進行運動,。其主要包含伺服驅動器,、伺服電機和示教器。

（1）伺服電機主要用于驅動機器人的關節(jié),，要求具備大功率質量比和扭矩慣量比,、高啟動轉矩、低慣量和較寬廣且平滑的調速范圍,；（2）伺服驅動器是驅動伺服電機進行運動的裝置,，根據(jù)示教器的指令，伺服驅動器給予伺服電機相應的電流,，從而**伺服電機按照需求的運動速度,、加速度、運轉位置等條件進行運動,，從**機械臂的運動達到設定要求,。（2）示教器可對其內部參數(shù)進行人工設定而實現(xiàn)對機器人的位置控制、速度控制和轉矩控制等多種功能,。

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