產(chǎn)品組成：

清除泥餅蛇形機(jī)器人是一種針對(duì)盾構(gòu)機(jī)等設(shè)備內(nèi)泥餅清理的特殊機(jī)器人,，通常由以下部分組成：

1.機(jī)械本體；2.驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),；3.感知系統(tǒng),；4.清理系統(tǒng)；5.控制系統(tǒng),；6.輔助系統(tǒng)

適用范圍：

用于盾構(gòu)機(jī)刀盤泥餅的沖刷清理,，還可通過機(jī)械臂攜帶的相機(jī)檢查刀盤狀況，具備探傷檢驗(yàn),、焊接,、切割等技術(shù)集成能力，實(shí)現(xiàn)刀盤的多功能檢修維保,。

產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)：

1.遙控操作三維虛擬仿真平臺(tái)

2.精準(zhǔn)視覺定位與仿真模擬定位

3.EtherCAT工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)聯(lián)動(dòng)技術(shù)

工作原理

運(yùn)動(dòng)原理：

蛇形機(jī)器人的設(shè)計(jì)使其能夠在狹小的井壁空間內(nèi)靈活運(yùn)動(dòng),。它由多個(gè)關(guān)節(jié)連接而成，每個(gè)關(guān)節(jié)都有獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)裝置,。驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的電機(jī)或驅(qū)動(dòng)器按照一定的順序和力度進(jìn)行工作,，使機(jī)器人能夠沿著井壁前進(jìn)、后退,、轉(zhuǎn)彎等,，從而到達(dá)需要清除泥餅的位置。其身體表面有特殊附著裝置,，增強(qiáng)與井壁之間的摩擦力,，防止在運(yùn)動(dòng)過程中滑落，確保穩(wěn)定地在垂直或傾斜的井壁環(huán)境中移動(dòng),。

泥餅清除原理：

機(jī)械刮削：機(jī)器人身上配備有專門的刮削工具,，當(dāng)機(jī)器人在井壁上運(yùn)動(dòng)時(shí)，刮刀與泥餅表面接觸,，通過機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)將泥餅從井壁上刮除,。

高壓水射流清洗：通過高速水流的強(qiáng)大沖擊力,，將泥餅擊碎并沖刷掉,。水射流的壓力和流量可以根據(jù)泥餅的硬度、厚度等特性進(jìn)行調(diào)節(jié),。

化學(xué)溶解：機(jī)器人還可以攜帶或釋放能夠溶解泥餅的材料,，使泥餅結(jié)構(gòu)變得疏松,，更容易被刮削或沖刷掉。

控制與監(jiān)測(cè)原理：

遠(yuǎn)程控制：操作人員在地面通過有線或無線通信方式對(duì)蛇形機(jī)器人進(jìn)行控制,?？刂浦噶畎C(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向、速度,，以及清除泥餅工具的操作等,。

狀態(tài)監(jiān)測(cè)：機(jī)器人自身搭載有各種傳感器，用于監(jiān)測(cè)自身的狀態(tài)和工作環(huán)境,。